四大家族(发那科、ABB、安川和库卡)布局机器人业务均超过50年，机器人技术领先，先发优势和全产业链布局优势明显，业务协同性较强，在机器人领域有绝对领导地位。

　　从营收规模上看，ABB一家独大，原因在于其电气化产品、工业自动化、运动控制等业务收入规模比较大，而其他三家规模相当。从营收结构上看，四大家族在全产业链布局上各有侧重点：发那科和ABB的业务环节较为均衡，发那科优势在数控系统，安川在运动控制，ABB在工控，库卡侧重集成应用。不同的布局模式导致了毛利率的显著差异：发那科>ABB≈安川>库卡。发那科毛利率遥遥领先，维持在40%左右；ABB 和安川则旗鼓相当，在30%附近波动；库卡略微落后，稳定在20%-25%之间。

　　核心技术的掌握来自于“四大家族”长期以来的持续高额研发投入，核心技术带来马太效应，形成企业深护城河，加速产业集中度的提高，最终在工业机器人的传统应用领域如汽车制造、电子电器形成寡头市场。十年间，ABB/库卡/发那科/安川的研发投入的CAGR分别达到了3.49%、14.24%、10.65%和6.95%。从研发投入总量上看，ABB大幅高于其他三家，其原因在于ABB业务广泛(不局限于机器人)，收入体量更大。而从投入增速上来看，ABB和安川稍显落后，库卡和发那科增长迅速，其中，发那科保持着20%-40%的增速。

　　国内工业机器人本体厂商主要有埃斯顿、 机器人、拓斯达、新时达等。相对于国外品牌，我国机器人起步较晚。成立于2000年的新松机器人是中国第一家机器人产业化企业，发展至今仅20年。从营收规模上，国内机器人厂商不及国外先进厂商的十分之一，但增速明显。对上下游的议价能力较弱，毛利率低于四大家族。

　　埃斯顿从生产金属成形机床的数控系统发家，现已具备“核心部件+本体+机器人集成应用”的全产业链业务模式(主要为下游一体化)，并通过外延并购，吸收先进技术，探索国际化发展战略。同时采取差异化竞争策略，在工业机器人非传统应用领域如康复保健、家具生产、烟草等布局。

　　新松机器人(“机器人”)隶属于中国科学院，已形成以自主核心技术、关键零部件、领先产品及行业系统解决方案为一体的完整产业链。产品线涵盖工业机器人、清洁机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五个系列。工业机器人、智能物流、半导体装备为主要业务，积极布局新兴产业和现代服务业。此外，集成起家进行上游一体化的拓斯达则主要布局新能源、5G、光电、家用电器等领域。