IS08373对工业机器人的解释:“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能,机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴,在工业自动化应用中,机器人的底座可固定也可移动”。可见,工业机器人的轴数是其重要技术指标。
       不同自由度的机器人在工业中的应用，机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?
       自由度越多就越接近人手的动作机能,通用性就越好;但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加,机器人的灵活性也随之增长。但是,在目前的工业应用中,用得最多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人,轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为,在某些应用中,并不需要很高的灵活性,而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益,并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。如果只是进行一些简单的应用,例如在传送带之间拾取放置零件,那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作,而且机械臂需要扭曲反转,六轴或者七轴的机器人是最好的选择。
       目前在工业领域中以六轴机器人应用最为广泛。带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似,它具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位,它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构上。人类手臂的作用是将手移动到不同的位置,而六轴机器人的作用则是移动末端执行器,在机械臂末端安装适用于特定应用场景的各种执行器,例如爪手、喷灯、钻头和喷漆器等,去完成不同的工作任务。
        近年来，多关节类型工业机器人已大量应用于制造业，进行焊接、组装、打磨、检测、包装等工作。伴随着无人驾驶技术的突破发展，移动机器人开始快速兴起，这些具有自主导航能力的移动平台可以到达工厂的每一个角落，轻松完成各种物料、半成品或成品的搬运任务，并大幅降低了企业人力成本的投入。
       在制造业的车间里，物料和产品的搬运是十分常见的工作，完成一项生产任务可能需要大量的货物流转，这些工作如果采用人力搬运，不仅效率低下，影响交付时间，且容易造成人员损伤。特别对于年轻一代来说，更不愿意从事这种低端、无聊且低收入的工作，甚至可能产生不良的情绪。
       相比于传统人力，移动机器人具有更低的成本。目前，好一点的移动机器人价格大概在20-30万之间，而招一个普工每年需要支付8万的薪酬，按两班倒来计算就是16万，那么使用移动机器人搬运的话，不到两年时间就能拿回成本。而随着国内核心零部件的不断突破，机器人产品的成本在大幅下降，使用机器人将比人力更划算。
       此外，在柔性化方面，移动机器人比传统的搬运设备更灵活。新一代移动机器人采用激光SLAM导航方式，具有自主避障的功能，不需要铺设固定的导轨或者磁条。这样，就省掉了部署时的许多麻烦，特别是在变更工艺时，只需要在机器人内部重新构建地图和规划路线即可，从而进一步节省工厂部署的成本。
       目前，移动机器人在制造环节主要用于生产物料的搬运，包括从仓库到生产线的上料，生产线到生产线之间的残次品流转，还有半成品的测试和检验，以及进行成品的搬运等等。移动机器人的使用不只是为了降低企业人力成本，更是顺应智能制造转型升级的大趋势，使工厂满足工业4.0模式下，对设备连网、监测和分析等诉求。
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