当电机旋转时，4个节段通过联轴器像轴一样旋转。 第一段通过蜗轮连接到减速机，然后通过皮带轮带动很多旋转负载，最后包括收卷和放卷的滚筒，但收卷和放卷轴是由三菱的张力控制器和磁粉控制的 离合器。 第四根机械轴连接着一个直径约1.2米的大铁转盘。 转盘中间有一根大滚杆，作为主滚轮。传动装置驱动纸张前进。滚筒前面有一个印章，是通过旋转机械凸轮来打印的。因此，精确计算负载的惯量几乎是不可能的。只能在调试时慢慢了解负载的机械特性，然后进行调整。

  客户的要求很简单。 打印时只需点动、连续运行即可。 点动所需的最低频率为8HZ，连续运行的最低频率为8Hz，最高为110Hz。 但要求启动、运行和停止时无机械振动。 当停止时，不可能有回归。

  调试过程：

  1、首先将DRC菜单下的电机参数设置为品牌参数，然后进行自整定。 显示完成后，将FR1改为AI1，CDCH改为IO，CD1改为TER，然后将点动设置为LI3，然后启动。 电机启动时，听到一声沉闷的“当”声，这一定是启动时的机械振动声。当时分析是加速时间太短，所以我把加速时间增加到了5秒。 如果还有声音，我就把它增加到10秒。但还是没有成功。后来感觉启动力矩太大或者太小，就把IR补偿调到80%，但是还是不行，没有明显的改善。

  2、这个时候，看来我得改变一下想法了。我把控制方式改成2点V/F，结果还是不行，还有振动。

  3、接触了很多同事，给出了很多想法。我深受启发。 我再次将控制方式调整为开环电压矢量，并重点调整速度环参数——滤波器系数、比例增益和积分时间。请参阅第72页的说明。手册上说，将滤波器系数调整为0适用于大惯量负载。 比例增益的减小和积分时间的增加可以增加系统的灵活性并软化机械特性。 结果我在那里一直试了将近一个小时，结果还是一样。 有震动，最好的时间是3次不震动，第四次又出现。 后来张超表示编程手册这页写错了，放弃了调整速度环。

  4. 看来矢量还是不行，所以我把控制方式改为2点V/F。 宏伟建议修改应用宏。 结果在其他参数相同的情况下，我发现改变宏设置确实不一样。 其中，材质转移宏观效果最好。 然后将2点V/F中的U0改为14V。 奇迹发生了。 没有振动。 仔细观察机械转动情况。 没有振动。 现在第一个问题已经解决了。

5、关于电机停止后轻微反转：仔细观察电机轴。 果然，电机停止后又反转，造成印刷机打印的纸张严重重影。 分析应该是电机惯量较大，停车方式为坡道停车，减速时间为2秒。 我把减速时间改成了5秒、10秒、15秒，但是没有效果。 然后我又改成了急停和S形曲线，但是没有效果。 进一步分析，应该是电机存在剩磁，引起反应。 反过来，取消斜率自适应，将直流注入电流改为12A，将直流注入时间改为5、8、12、15秒。 发现情况正在一步步好转。 改为15秒后，反转情况完全消失。 我关机后观察了50秒，没有发现反转。 至此，两大问题已经解决。

  总结：1、在大惯量负载的情况下（甚至很多负载情况无法计算，客户自己抄袭别人的机械设计，所以自己也不知道），首先选择合适的应用宏，或者通过 一。 然后将控制方式改为2点V/F。 第三，U0的选择也很重要。  U0有3档可供选择，12V、24V、36V（银泉说的）小负载选择12V，中负载选择12V。  24V，大负载选择36V。 通过这三步，就可以基本解决电机启动时的机械振动问题。  （我尝试过ENA功能、负载校正等方法，但都无法消除振动）

  对于停止后电机轻微反转，首先要做的就是将模拟量给定的屏蔽线接地。 如果有干扰，停止后也会反转。 银泉说，他解决过类似的问题，是模拟量干扰造成的。

  其次，将控制方式改为2点V/F。 当然，如果没有反转的话，还是用矢量控制比较好。 听宏伟说很多小电机停车后反转，将控制方式改为2点V/F后问题解决。

  第三，如果前两种方法不能解决问题，则必须自适应取消减速斜坡。 主要设定直流注入的电流和时间。 一般有小时间大电流和长时间小电流两种。 对停止时间没有要求。 高速时建议长时间使用小电流。 电流应设置为额定电流的一半。 时间可以设置为 2 秒或更晚。 电机剩磁抵消后，电机不会反转。