扫地机器人起源于欧美市场，随着我国消费升级深化，在下游需求端的刺激下，中国扫地机器人市场近年来保持高速发展。数据显示，2013-2018年我国扫地机器人销售量从57万台增长至577万台，而销售额则从8亿元增长至86.6亿元，6年内实现销售量及销售额的双升，且维持高速增长，实现翻倍式发展。
      在海湾战争后，大量的无人平台被广泛应用于现代化战场中，担负着越来越重要的角色。军用地面平台具有较好的隐蔽性、快速机动能力以及较强的战场适应能力，与传统武器可形成战场的不均衡态势，将引发军队组织结构、体制及战术的变化。

　　但随着人口红利消失，行业市场的饱和，扫地机器人于2019年开始呈现增速放缓的趋势，2019年1~10月，扫地机器人市场销量为419万台，同比增长6%；销售额为54.6亿元，同比增长5.1%，若扫地机器人保持持续性的科技研发，据测算2022年国内市场规模将达178亿元。

　　目前市场主流机型有随机式清扫、规划式清扫、导航建图式清扫三类。近几年，随着扫地机器人市场容量的迅速增加，除传统扫地机器人起家的iRobot、科沃斯外，美的、石头科技、小狗电器、云鲸智能等更多品牌商也开始进入扫地机器人领域，格局正在发生变化。

　　德国斐纳TOMEFON成立于1976年，深耕室内净化领域40余年。在扫地机器人领域拥有13项技术专利，是欧洲第一台智能扫地机器人制造商，且连续八年在欧洲获得扫地机器人第一品牌殊荣，被誉为“全球健康生活电器领军品牌”。

　　其智能扫地机器人占据了整个欧洲市场80%以上份额，在扫描建图、红外探测、智能补漏、智能穿梭四大专有技术的加持下，可实现360°无死角扫描、一机系统解决多种地面需求等，具备扫描环境速度快、定位精准度高、规划科学性强、清洁效率高等特点。

 　　地面无人平台集众多“本领”于一身，在诸如感知技术、地图重建技术、导航技术、学习与自适应技术这些强大能力中，最为突出的就是对周围环境的感知和地图重建技术。有了这些“法宝”，地面无人平台就可以成为“千里眼”和“顺风耳”，为指挥决策提供强有力的技术保障。

　　iRobot由麻省理工学院机器人专家 Colin Angle、Helen Greiner 和 Rodney Brooks 于1990年创立。在全球范围内售出了 2500 多万台机器人，帮助人们完成更多的家庭室内外工作。

 　　通过这些传感器，地面无人平台可采集周边和自身信息，并实时发送给处理器，形成对周边环境的认知模型。可以说，环境感知是地面无人平台所有技术的数据基础。

　　2020年3月8日，iRobot在中国上海发布了新一代Roomba® s9+扫地机器人。Roomba s9+ 扫地机器人保留了Clean base™自动集尘设计；并新增了由先进3D传感器加持的PerfectEdge®技术，解决边角清洁的难题；其清洁系统全面升级，吸力提升高达40倍；同时，Anti-Allergen抗过敏原系统可以吸附99%的花粉及霉菌过敏原，并将其牢牢锁在Roomba s9+ 机器人及Clean base自动集尘充电座中。若同时拥有一台iRobot Braava jet® m6擦地机器人，Roomba s9+ 扫地机器人还可以与其相互通讯，仿照人工先扫、后擦的顺序自动进行协同清洁，享受一“净”到底的清洁体验。

       无人平台传感器可以分为内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器用来检测无人平台组成部件的内部状态，一般用于无人平台伺服与稳定控制，包括：位置、角度、角位移、加速度、姿态和航向等。外部传感器主要用于对外部环境的感知，包括：视觉、触觉、力觉、接近觉以及嗅觉、温度等。要使无人平台拥有智能，对环境变化做出反应，首先必须使无人平台具有很强的环境感知能力，用传感器获取外部环境信息是无人平台智能化的必要条件。

 　　除传感器技术外，无人机地图重建技术，能对实时环境感知反馈的信息进行识别、处理、分析后，不断更新完善已有的地图信息，有效应对突发情况。   

　　Uoni由利扫地机器人是其主力推出的清洁工具。今年4月，Uoni由利扫地机器人推出新品，采用日本最新技术研发的Nidec无刷电机，2700Pa超强吸力；由利定制第四代激光导航技术，高效技术快速建图；全身24组传感器，模拟无人驾驶技术等多项先进科学技术的综合应用，达到优良的清洁效果以及便捷的使用。

       尽管拥有如此厉害的“看家本领”，但传统的单一传感器很难在复杂条件下保证地面无人平台环境感知的可靠性。比如高精度GPS，一旦在某些情况下，卫星信号中断或受到严重干扰，使得卫星信号十分微弱，环境感知就面临着巨大的困难；基于视觉的环境感知技术，在遇到强光或弱光等光照度发生变化的情况下，会导致感知算法失效；基于激光雷达的环境感知技术，因探测距离有限，有时缺乏充足的目标属性信息，导致地面无人平台成了“聋子”和“瞎子”。

　　在今年的618，Uoni由利扫地机器人作为在明星刘涛直播现场首个出现的一款智能家电产品，全场直播销量破2300台，销售总额超400万，店铺新客成长400%，让进入中国市场不久的日本品牌Uoni由利得到了更多消费者的关注和认可。

 　　为解决这些难题，研究人员给地面无人平台安装了多种传感器，使它具备多传感器数据融合感知能力，通过无数双“眼睛”和无数对“耳朵”将每一幅画面融合在一起，进而分割出场景中的主要元素，并清楚地将它们一一辨别出来。

　　科沃斯机器人作为全球最早的服务机器人研发与生产商之一，深耕服务机器人行业二十余年，至今已成功推出包括扫地机器人地宝、擦窗机器人窗宝、空气净化器沁宝和管家机器人UNIBOT的完整家用机器人产品线，以及公共服务机器人旺宝为主的商用机器人系列产品。

　　当然，目前的地面无人平台尽管拥有超强本领，但在野外复杂环境下使用仍有较大局限性，特别是在战争或重大灾害等特殊条件下，对于各种复杂障碍的环境感知远未达到令人满意的灵敏度。这也对进一步优化地面无人平台多传感器融合感知技术，提出了新的挑战。  

　　2020年4月，科沃斯机器人全新旗舰地宝DEEBOT T8 AIVI荣获2020AWE优秀产品奖。该产品采用全新的TrueMapping全局规划技术，引入航天级dToF导航，让扫地机器人可以实现分房间清扫、分楼层记忆，有效解决复杂户型和大户型所面临的清扫难题。在扫地机器人产品的清洁技术方面，科沃斯将其自主研发的蓝鲸清洁系统升级到了3.0版本，并首次应用OZMO Pro电动高频擦地系统，实现每分钟480次的高频反复擦拭，真正轻松瓦解地面顽固污渍。

　　石头科技成立于2014年，是一家专注于家用智能清洁机器人及其他智能电器研发和生产的公司。同年9月，获得小米投资，成为小米生态链企业。2020年2月，石头科技成功登陆科创板。

　　2016年9月推出旗下首款产品“米家扫地机器人”。石头科技基于激光雷达导航，根据SLAM算法有效解决了智能扫地机器人在用户家庭环境中的定位、地图及导航需求，并通过AI算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫重扫。在全球激光导航类扫地机器人领域，石头科技出品的产品占据大部分市场份额。

　　目前，石头科技旗下产品主要有石头扫地机器人、米家扫地机器人、米家手持吸尘器、小瓦扫地机器人。据了解，石头科技凭借高颜值与高科技于一体的产品，征服了不少消费者的心，根据2020年Q1数据显示，目前市面上TOP10热销的扫地机器人中小米占据了四款，成为最受欢迎的扫地机器人品牌之一。