仿人机器人“ASMIO”是本田技研工业的明星产品。2000年，本田第一次向世界展示了自己的仿人形机器人“ASMIO2000”。其不仅具有人的外观，还可以事先预测下一个动作并提前改变重心，这一技术使其步行动作连续流畅，被视为第一个具有世界影响力的仿人形机器人。

　　据了解，根据广场和公园公厕人流量大的特点，改造后的公厕，在每个蹲位的门上安装了传感器，使用者只需将门反锁，蹲位上方设置的动态管理电子显示屏便实时自动显示“有人”或“无人”。另外，在公厕内部设置了传感器，传感器可实时监测公厕的氨气、硫化氢数值和人流量，为公厕管理者提供数据参考，进一步提升了公厕的人性化服务功能。 

　　据悉，最新版本的ASIMO机器人，可以完成很多类似人类活动的工作。其最大的亮点在于手部活动的突破，每只手都拥有13个自由运动轴。同时，本田还对ASIMO的下肢进行了改进，使其拥有更好平衡性，能够更快、更平稳的攀爬楼梯。本田曾表示，其最终目标是让ASMIO进入民众家庭并承担诸如帮忙照顾婴儿、老人以及残疾病人这样日常工作，真正变成家里人的好帮手。

      2019年5月底，位于山东济宁新世纪广场东侧的公厕完成智能化改造投入使用。6月初，智能化升级改造后的公厕均已对外开放。据悉，升级改造后的公厕仍然保留原有建筑结构，走进公厕内部，入口处的显示屏实时显示着入厕人数、蹲位显示、氨气、硫化氢监测等数据指标。 

　　2019年9月，波士顿动力宣布其双足人形机器人 Atlas 再进化，已经掌握了倒立、360度翻转、旋转等多项技能。据波士顿动力介绍，他们利用新技术简化了Atlas的开发过程，创建了这套动作。这项新技术使得Atlas的开发例程比以前快了很多，性能得到了提高，动作准确率约为80%。

　　Atlas出现的目的是为突破人形机器人全身运动性能的极限，尽量向人类的敏捷程度靠拢，展现出力量感与平衡感。同时，还可协助人类解决在危险环境中遇到的各类问题，诸如打开或关闭重要阀门，清理堵塞通道的杂物，使用工具砸开混凝土面板等。

      智慧公厕虽小，却五脏俱全。门磁传感器、人体红外传感器、氨气传感器、硫化氢传感器、温湿度传感器、智能烟感等大大小小的物联网传感设备分布于公厕的各个角落，并将感知的环境转化成图像和数字，从而实现远程数字化管控，为舒适的公厕环境保驾护航。  

　　2020年1月7日，优必选在CES展示了其全新迭代的大型仿人服务机器人Walker。Walker是优必选科技研发的第一款可商业化落地的大型仿人服务机器人，与波士顿动力的 Atlas、本田的 Asimo共同入选为“全球 5 大人形机器人”。

　　目前，最新迭代的版本中，Walker可以完成快速的类人步态行走、快速稳定上楼梯，和上一代相比，运动性能得到了大幅度提升。在操作层面，基于上一个版本的伺服跟随，Walker可以根据目标物体的位姿变化实时调整自己执行任务的轨迹，从而可以在动态环境中完成更加复杂的任务。

　　简单来说，氨气传感器通过气体敏感元件，可实时监测环境中的氨气浓度，输出电流，然后通过A/D转换，将氨气浓度转化为数字信号进行传输和处理。  

　　目前Walker实现了模块化，能做到单体生产和集成，腿部、臂膀、躯干都能拆卸组装，成本可控同时也更方便量产、维护和维修，更符合未来的市场需求。Walker最终的落地方向和目标是家庭场景。

      据了解，在国内大多数智慧公厕环境监测系统，通常采用气体浓度检测仪，来检测公厕里的硫化氢和氨气等恶臭气体，检测器会以模拟量形式输出电流或电压信号。其中，氨气传感器在智能气体探测系统中，起着非常重要的作用。 

　　2020年6月16日，波士顿动力Spot正式向美国企业用户发售，售价 7.5 万美元起。目前，Spot已升级至Spot2.0，新版本对导航、自主性、感测、用户可编程性、有效载荷集成、通信等方面进行了改进。Spot Release 2.0的最大亮点可能是全新改进的自主导航API。

 　　总而言之，氨气传感器的工作原理，就是采用电化学反应的方式，通过测量感应电流的大小而得到被测气体的含量值。这便是关于氨气传感器在智慧公厕中的应用案例及原理了。下次，如果进入一所智慧公厕，你也可以详细观察一下公厕内部是否有氨气传感器的应用。另外，如果想要了解更多相关资讯的小伙伴，也可以通过传感器专家网进行详细了解。 

　　2.0版本还包括了一些重要的移动性能升级，使Spot在湿滑的地面上更有弹性，并能更好地应对楼梯，这两点都是Spot在首次商业部署的环境——建筑工地中遇到的问题。

　　波士顿动力公司发言人表示：“我们计划在明年生产大约1000个Spot，但可以根据需求增加产量。我们正在探索今年实现海外销售的可能。”该公司最初计划在2020年中期完成1000个Spot的生产，但新冠疫情爆发打乱了这一时间表。

      目前，常见的氨气传感器，通常采用的是电化学反应原理。其工作原理是：被测气体透过薄膜到达工作电极，发生氧化还原反应，传感器此时将有一微小电流输出，此电流与有毒有害气体浓度成正比关系，这个电流信号经采样处理转变为电压，电压信号再经过放大后进行电压电流转换，并把有毒有害气体检测范围内的含量（ppm值）转换成4～20mA标准信号输出。

　　2019年1月，瑞士公司 ANYbotics 推出一款灵活的四足机器人——ANYmal，它可以对抗各种恶劣的现实环境，适用于在危险的工业场景中执行任务。目前，ANYmal已升级至ANYmal C最新版本，它的移动速度为 1 米/秒，可以爬上 20°的斜坡和 45°的楼梯，并且能够穿过 60 厘米宽的通道，能在1米深的水中浸泡一小时，还会自己找充电桩。