在此背景下，医药企业、电商公司、互联网医疗平台、零售药店等纷纷入局。并围绕着生态中患者、医生、保险、医药、医院五个生态元素，衍生出了不同的商业模式。

　　力/力矩传感器。如果说视觉传感器给了机器人眼睛，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力都在机器人的监控之中。有了力/力矩传感器，装配、人工引导、示教、力度限制等应用才得以实现。 

　　例如，平安好医生擅长与医疗保险的融合；春雨医生、好大夫在线、微医，更为侧重互联网问诊，重点打造互联网医院。步长制药拟对外投资设立的参股公司北方健康医疗大数据科技有限公司的发展方向可能为互联网医疗业务等。

　　要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的是告诉机器人周围的状况。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运行，如果人员继续靠近，机器人则会停止工作。

　　其中，值得注意的是，在众多布局互联网医疗的企业中，互联网、电商等高科技企业显得格外踊跃。目前，百度、阿里、腾讯、京东、小米等企业都已纷纷在布局互联网医疗。如阿里在6年前就将大健康领域交给了阿里健康，百度2015年成立移动医疗事业部，腾讯几乎投遍了现有的互联网医疗独角兽，美团自2018年起从医美切入消费医疗，2018年10月拼多多上线医药健康板块，京东集团也在去年宣布正式成立京东健康。

　　一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。一些传感器还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常的力度时，便触发紧急停止，从而确保安全。 

　　值得一提的是，近日阿里健康在互联网医疗领域，又有了新动作。9月16日，阿里健康大药房在京召开四周年发布会，现场发布“中国家庭安全用药计划”。该计划包含安全用药AI系统、家庭云药箱产品，以及一系列保障用户用药安全的措施。旨在从处方环节保护消费者的用药安全，以及为家庭用药配置一个云端管理工具。

        工业机器人的传感器的应用场景非常多，除了生产线的需求外，无人驾驶还是服务机器人、AR技术，都需要这样的传感器。在一个偌大的工厂里，纵然一个人也没有，通过传感器的数据的收集，控制系统可以监测、反馈出上千台机械手的运行状况。 

　　对此，业内认为，互联网医疗产业已步入3.0阶段，从一开始的在线问诊模式，正逐步演变成囊括在线问诊、远程治疗、处方外流、送药到家等一整套闭环，成为我国公立医疗资源的有效补充。

 　　触觉传感器。这类传感器一般安装在抓手上，用来检测和感觉抓取的物体是什么。传感器通常能够检测力度并得出力度分布的情况，从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。  

　　实际上，过去互联网医疗行业一直面临“叫好不叫座”的窘境。但随着国家不断发布促进互联网医疗发展的政策文件，尤其是互联网医疗被多个省市陆续纳入医保，曾经的盈利难题正逐步得到解决。

　　二维视觉传感器。二维视觉是一个可以执行从检测运动物体到传输带上的零件定位等多种任务的摄像头。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人可以根据接收到的信息适当调整其动作。还有三维视觉传感器。三维视觉系统必须拥有两个不同角度的摄像机或激光扫描器，用以检测对象的第三维度。